Ball on Beam

Wichtige Punkte:

1) Mechanisches System
2) Sensorik
3) Aktorik
4) Modellierung
5) Regelung
6) Bewertungskriterien

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[(1) MECHANIK ]

Vergleich Drehpunkt mittig vs Drehpunkt am Ende des Balkens
	Mittig: 
		Vorteile: symmetrisches Verhalten, geringeres Drehmoment benötigt, stabiler bei schnellen bewegungen
		Nachteile: mechanisch etwas aufwendiger
	Ende: 
		Vorteile: Einfacher mechanischer Aufbau
		Nachteile: Höheres benötigtes Drehmoment, asymmetrisches Verhalten und somit schwieriger zu modellieren,
				mechanische Belastung auf Lager stärker