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  8. \contentsline {figure}{\numberline {1.1}{\ignorespaces Roboter mit Smartphone\relax }}{2}{figure.caption.7}%

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  11. \defcounter {refsection}{0}\relax 

  12. \contentsline {figure}{\numberline {2.1}{\ignorespaces Prinzipielle Darstellung des Reinforcement Learning \cite [400]{Zhou.2021}\relax }}{6}{figure.caption.8}%

  13. \defcounter {refsection}{0}\relax 

  14. \contentsline {figure}{\numberline {2.2}{\ignorespaces Prinzipielle Darstellung des Generalisierungsfehlers anhand der Modellkomplexität \cite [127]{Goodfellow.2018}\relax }}{7}{figure.caption.9}%

  15. \defcounter {refsection}{0}\relax 

  16. \contentsline {figure}{\numberline {2.3}{\ignorespaces Prinzipielle Darstellung der k-fach Kreuzvalidierung \cite [135]{Goodfellow.2018} und \cite [207]{Raschka.2018}\relax }}{9}{figure.caption.10}%

  17. \defcounter {refsection}{0}\relax 

  18. \contentsline {figure}{\numberline {2.4}{\ignorespaces Prinzipielle Darstellung eines k\"unstlichen Neuron \cite [105]{Zhou.2021}\relax }}{12}{figure.caption.11}%

  19. \defcounter {refsection}{0}\relax 

  20. \contentsline {figure}{\numberline {2.5}{\ignorespaces Prinzipielle Darstellung eines \gls {MLP} \cite [191]{Goodfellow.2018}, \cite [387-389]{Raschka.2018}\relax }}{12}{figure.caption.12}%

  21. \defcounter {refsection}{0}\relax 

  22. \contentsline {figure}{\numberline {2.6}{\ignorespaces Plot der \gls {ReLU}-Funktion \cite [192]{Goodfellow.2018}\relax }}{14}{figure.caption.13}%

  23. \defcounter {refsection}{0}\relax 

  24. \contentsline {figure}{\numberline {2.7}{\ignorespaces Plot der Sigmoid-Funktion \cite [391]{Raschka.2018}\relax }}{15}{figure.caption.14}%

  25. \defcounter {refsection}{0}\relax 

  26. \contentsline {figure}{\numberline {2.8}{\ignorespaces Plot der \gls {ReLU}6-Funktion \cite {Sandler}\relax }}{16}{figure.caption.15}%

  27. \defcounter {refsection}{0}\relax 

  28. \contentsline {figure}{\numberline {2.9}{\ignorespaces Lernrate mit Warm Up und Cosine Decay\relax }}{20}{figure.caption.16}%

  29. \defcounter {refsection}{0}\relax 

  30. \contentsline {figure}{\numberline {2.10}{\ignorespaces Darstellung eines CNN nach der LeNet-5-Struktur \cite {Zhou.182017}\relax }}{22}{figure.caption.17}%

  31. \defcounter {refsection}{0}\relax 

  32. \contentsline {figure}{\numberline {2.11}{\ignorespaces Darstellung der Convolution mit Valid-Padding und Schrittweite 1 \cite [373]{Goodfellow.2018}\relax }}{24}{figure.caption.18}%

  33. \defcounter {refsection}{0}\relax 

  34. \contentsline {figure}{\numberline {2.12}{\ignorespaces Darstellung des Max-Pooling \cite [500]{Raschka.2018}\relax }}{25}{figure.caption.19}%

  35. \defcounter {refsection}{0}\relax 

  36. \contentsline {figure}{\numberline {2.13}{\ignorespaces Architektur des \gls {SSD} mit VGG-16 als Basisnetz \cite {Liu.2015}\relax }}{27}{figure.caption.20}%

  37. \defcounter {refsection}{0}\relax 

  38. \contentsline {figure}{\numberline {2.14}{\ignorespaces Ground Truth Boxen und Standardboxen des \gls {SSD} in den 8x8 und 4x4 Feature Maps \cite {Liu.2015}\relax }}{27}{figure.caption.21}%

  39. \defcounter {refsection}{0}\relax 

  40. \contentsline {figure}{\numberline {2.15}{\ignorespaces Depthwise Separable Convolution Block \cite {Sandler}\relax }}{29}{figure.caption.22}%

  41. \defcounter {refsection}{0}\relax 

  42. \contentsline {figure}{\numberline {2.16}{\ignorespaces Bottleneck Depth-Separable Convolution with residuals Block \cite {Sandler}\relax }}{30}{figure.caption.23}%

  43. \defcounter {refsection}{0}\relax 

  44. \contentsline {figure}{\numberline {2.17}{\ignorespaces Convolution mit Residual Block \cite {He.2015}\relax }}{31}{figure.caption.24}%

  45. \defcounter {refsection}{0}\relax 

  46. \contentsline {figure}{\numberline {2.18}{\ignorespaces Prinzipdarsellung des Feature Pyramid Network links mit Bottom-up und rechts mit Top-down Pathway \cite {Lin.1292016}\relax }}{32}{figure.caption.25}%

  47. \defcounter {refsection}{0}\relax 

  48. \contentsline {figure}{\numberline {2.19}{\ignorespaces Darstellung der Area of union / intersection \cite [5]{Arulprakash.2021}\relax }}{34}{figure.caption.27}%

  49. \defcounter {refsection}{0}\relax 

  50. \contentsline {subfigure}{\numberline {(a)}{\ignorespaces {Area of union }}}{34}{subfigure.19.1}%

  51. \defcounter {refsection}{0}\relax 

  52. \contentsline {subfigure}{\numberline {(b)}{\ignorespaces {Area of intersection }}}{34}{subfigure.19.2}%

  53. \defcounter {refsection}{0}\relax 

  54. \contentsline {figure}{\numberline {2.20}{\ignorespaces Basisarchitektur des MiDaS \cite {Xian_2018_CVPR}\relax }}{36}{figure.caption.28}%

  55. \defcounter {refsection}{0}\relax 

  56. \contentsline {figure}{\numberline {2.21}{\ignorespaces Encoder und Decoder in einem CNN \cite {EncoderDecoder7803544}\relax }}{36}{figure.caption.29}%

  57. \defcounter {refsection}{0}\relax 

  58. \contentsline {figure}{\numberline {2.22}{\ignorespaces Resultate des MiDaS \cite {Ranftl.2019}\relax }}{37}{figure.caption.30}%

  59. \defcounter {refsection}{0}\relax 

  60. \contentsline {figure}{\numberline {2.23}{\ignorespaces Architektur des PyDNet \cite {Poggi.2018}\relax }}{37}{figure.caption.31}%

  61. \defcounter {refsection}{0}\relax 

  62. \addvspace {10\p@ }

  63. \defcounter {refsection}{0}\relax 

  64. \contentsline {figure}{\numberline {3.1}{\ignorespaces Roboter mit Smartphone\relax }}{39}{figure.caption.32}%

  65. \defcounter {refsection}{0}\relax 

  66. \contentsline {figure}{\numberline {3.2}{\ignorespaces Darstellung der Distanz zur Disparität \cite {PireStereoVision.2012}\relax }}{42}{figure.caption.36}%

  67. \defcounter {refsection}{0}\relax 

  68. \contentsline {figure}{\numberline {3.3}{\ignorespaces Ergebnisse des Testsets der allgemeinen Türdetektion nach der COCO-Metrik\relax }}{52}{figure.caption.42}%

  69. \defcounter {refsection}{0}\relax 

  70. \contentsline {figure}{\numberline {3.4}{\ignorespaces Ergebnisse des Testsets der codemanufaktur Türdetektion nach der COCO-Metrik\relax }}{52}{figure.caption.44}%

  71. \defcounter {refsection}{0}\relax 

  72. \contentsline {figure}{\numberline {3.5}{\ignorespaces Trainings- und Validierungs-Loss der allgemeinen Türdetektion des SSD MobileNet V2 FPNLite 320x320\relax }}{55}{figure.caption.48}%

  73. \defcounter {refsection}{0}\relax 

  74. \contentsline {figure}{\numberline {3.6}{\ignorespaces Lernkurve nach Cosine Decay und Steps pro Sekunde der allgemeinen Türdetektion des SSD MobileNet V2 FPNLite 320x320\relax }}{55}{figure.caption.49}%

  75. \defcounter {refsection}{0}\relax 

  76. \contentsline {figure}{\numberline {3.7}{\ignorespaces Ergebnisse der Validierung nach der COCO-Metrik der allgemeinen Türdetektion des SSD MobileNet V2 FPNLite 320x320\relax }}{56}{figure.caption.50}%

  77. \defcounter {refsection}{0}\relax 

  78. \contentsline {figure}{\numberline {3.8}{\ignorespaces Trainings- und Validierungs-Loss der codemanufaktur Türdetektion des SSD MobileNet V2 FPNLite 320x320\relax }}{57}{figure.caption.51}%

  79. \defcounter {refsection}{0}\relax 

  80. \contentsline {figure}{\numberline {3.9}{\ignorespaces Lernkurve nach Cosine Decay und Steps pro Sekunde der codemanufaktur Türdetektion des SSD MobileNet V2 FPNLite 320x320\relax }}{57}{figure.caption.52}%

  81. \defcounter {refsection}{0}\relax 

  82. \contentsline {figure}{\numberline {3.10}{\ignorespaces Ergebnisse der Validierung nach der COCO-Metrik der codemanufaktur Türdetektion des SSD MobileNet V2 FPNLite 320x320\relax }}{58}{figure.caption.53}%

  83. \defcounter {refsection}{0}\relax 

  84. \contentsline {figure}{\numberline {3.11}{\ignorespaces Veranschaulichung der Zielnavigation\relax }}{63}{figure.caption.57}%

  85. \defcounter {refsection}{0}\relax 

  86. \contentsline {figure}{\numberline {3.12}{\ignorespaces Veranschaulichung der Aufteilung der Bitmap zur Hindernisvermeidung\relax }}{65}{figure.caption.58}%

  87. \defcounter {refsection}{0}\relax 

  88. \contentsline {figure}{\numberline {3.13}{\ignorespaces Zustandsautomat der Roboternavigation\relax }}{68}{figure.caption.60}%

  89. \defcounter {refsection}{0}\relax 

  90. \contentsline {figure}{\numberline {3.14}{\ignorespaces Initialstellung des Roboters für die Zielnavigation\relax }}{72}{figure.caption.62}%

  91. \defcounter {refsection}{0}\relax 

  92. \contentsline {figure}{\numberline {3.15}{\ignorespaces Grafisches Interface der Smartphone-App\relax }}{73}{figure.caption.63}%

  93. \defcounter {refsection}{0}\relax 

  94. \contentsline {figure}{\numberline {3.16}{\ignorespaces Hindernisse der Evaluierung der Hindernisvermeidung ohne Person\relax }}{75}{figure.caption.64}%

  95. \defcounter {refsection}{0}\relax 

  96. \contentsline {figure}{\numberline {3.17}{\ignorespaces Versuchsaufbau der Hindernisvermeidung mit Pflanzenvase als Hindernis\relax }}{76}{figure.caption.65}%

  97. \defcounter {refsection}{0}\relax 

  98. \addvspace {10\p@ }

  99. \defcounter {refsection}{0}\relax 

  100. \contentsline {figure}{\numberline {4.1}{\ignorespaces Detektionen der allgemeinen Türdetektion\relax }}{78}{figure.caption.67}%

  101. \defcounter {refsection}{0}\relax 

  102. \contentsline {figure}{\numberline {4.2}{\ignorespaces Detektionen der codemanufaktur Türdetektion\relax }}{79}{figure.caption.68}%

  103. \defcounter {refsection}{0}\relax 

  104. \contentsline {figure}{\numberline {4.3}{\ignorespaces Detektionen der codemanufaktur Türdetektion mit unquantisierten Modell\relax }}{80}{figure.caption.69}%

  105. \defcounter {refsection}{0}\relax 

  106. \contentsline {figure}{\numberline {4.4}{\ignorespaces Depth Estimation mit MiDaS-Modell\relax }}{81}{figure.caption.70}%

  107. \defcounter {refsection}{0}\relax 

  108. \contentsline {figure}{\numberline {4.5}{\ignorespaces Depth Estimation mit PyDNet-Modell\relax }}{82}{figure.caption.71}%

  109. \defcounter {refsection}{0}\relax 

  110. \contentsline {figure}{\numberline {4.6}{\ignorespaces Ergebnisse der Navigation mit codemanufaktur Türdetektion mit MiDaS-Modell\relax }}{83}{figure.caption.73}%

  111. \defcounter {refsection}{0}\relax 

  112. \contentsline {figure}{\numberline {4.7}{\ignorespaces Ergebnisse der Navigation mit allgemeiner Türdetektion mit MiDaS-Modell\relax }}{83}{figure.caption.75}%

  113. \defcounter {refsection}{0}\relax 

  114. \contentsline {figure}{\numberline {4.8}{\ignorespaces Ergebnisse der Navigation mit codemanufaktur Türdetektion mit unquantisierten Modell und mit MiDaS-Modell\relax }}{86}{figure.caption.77}%

  115. \defcounter {refsection}{0}\relax 

  116. \addvspace {10\p@ }

  117. \defcounter {refsection}{0}\relax 

  118. \addvspace {10\p@ }

  119. \defcounter {refsection}{0}\relax 

  120. \addvspace {10\p@ }

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