commit 49be50a376d847b7484a547a1d6438467d3258b3
Author: Liyuan Zhu <zhuli90799@th-nuernberg.de>
Date:   Tue Feb 25 08:42:27 2025 +0000

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diff --git a/spawn_walkers_carla.py b/spawn_walkers_carla.py
new file mode 100644
index 0000000..6eb2dba
--- /dev/null
+++ b/spawn_walkers_carla.py
@@ -0,0 +1,69 @@
+import carla
+import random
+
+# Angenommen, wir haben bereits "world" und "blueprint_library" erhalten
+# world = client.get_world()
+# blueprint_library = world.get_blueprint_library()
+
+# Holen Sie sich die Blueprints für Fußgänger und deren Steuerungs-KI
+walker_blueprints = blueprint_library.filter("walker.pedestrian.*")
+controller_bp = blueprint_library.find('controller.ai.walker')
+
+# Anzahl der zu spawnenden Fußgänger festlegen
+num_of_walkers = 50
+
+# Erstellen der Spawn-Punkte für die Fußgänger (hier zufällig mit world.get_random_location_from_navigation())
+spawn_points = []
+for i in range(num_of_walkers):
+    spawn_loc = world.get_random_location_from_navigation()
+    if spawn_loc is not None:
+        spawn_points.append(carla.Transform(spawn_loc, carla.Rotation(yaw=random.uniform(-180.0, 180.0))))
+
+# Spawn der Fußgänger als Batch
+walkers_id = []
+batch = []
+for spawn_point in spawn_points:
+    walker_bp = random.choice(walker_blueprints)
+    # Einige Fußgänger-Blueprints haben spezielle Attribute, z. B. Unverwundbarkeit
+    # Diese können nach Bedarf angepasst werden
+    if walker_bp.has_attribute('is_invincible'):
+        walker_bp.set_attribute('is_invincible', 'false')  # Fußgänger können umgestoßen werden
+    
+    batch.append(carla.command.SpawnActor(walker_bp, spawn_point))
+
+results = client.apply_batch_sync(batch, True)
+for r in results:
+    if r.error:
+        print("Fehler beim Spawnen des Fußgängers:", r.error)
+    else:
+        walkers_id.append(r.actor_id)
+
+# Erstellen eines KI-Controllers für jeden Fußgänger
+controllers_id = []
+batch = []
+for wid in walkers_id:
+    # Ein Controller wird mit dem jeweiligen Fußgänger verbunden (dritter Parameter ist die ID des Eltern-Actors)
+    batch.append(carla.command.SpawnActor(controller_bp, carla.Transform(), wid))
+
+results = client.apply_batch_sync(batch, True)
+for r in results:
+    if r.error:
+        print("Fehler beim Spawnen des Controllers:", r.error)
+    else:
+        controllers_id.append(r.actor_id)
+
+# Holen Sie sich die neu erstellten Fußgänger und ihre Controller
+all_actors = world.get_actors(walkers_id + controllers_id)
+walkers_list = all_actors.filter("*walker.pedestrian*")
+controllers_list = all_actors.filter("*controller.ai.walker*")
+
+# Starten der Controller, damit sich die Fußgänger zufällig bewegen
+for controller in controllers_list:
+    # Starten des KI-Controllers
+    controller.start()
+    # Zufälliges Ziel für den Fußgänger festlegen
+    controller.go_to_location(world.get_random_location_from_navigation())
+    # Geschwindigkeit des Fußgängers einstellen (in m/s)
+    controller.set_max_speed(1.4)
+
+print(f"Erfolgreich {len(walkers_list)} Fußgänger mit Controllern gespawnt.")