nnacl84441/Drivingsimulator
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Claude Valérie Nna 2025-02-26 00:10:19 +00:00
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@ -85,8 +85,23 @@ Falls das Projekt eine Authentifizierung benötigt, wie z. B. Benutzername und P
Der Carla-Simulator-Teil des Projekts war eine Teamleistung, und ich möchte den folgenden Autoren meinen aufrichtigen Dank aussprechen:
1. Claude Valérie Nna
übernehmen die Teile:
GitHub Links zu Profilen und E-Mail:
übernehmen die Teile: Erzeugung und Steuerung der Fahrzeuge sowie die Wetterbedingungen
GitHub Links zu Profilen und E-Mail:https://github.com/nnacl84441, nnacl84441@th-nuernberg.de
Während der Simulation wurden zwei Probleme festgestellt:
1- Kollisionen zwischen Fahrzeuge
Meine Lösung: Die kollierten Fahrzeuge entfernen.
Ich habe eine Funktion def has_collision(vehicle1,vehicle2) definiert, die überprüft, ob zwei Fahrzeuge in Kollision sind, indem sie deren Entfernungen und Positionen berechnet. Eine minimaler Abstand von 2 Meter ist festgelegt,um eine Kollision zu berücksichtigen.Wenn die berechnete Parameter(Entfernungen und Positionen = distance in den Code gennant) kleiner als 2 ist. dann ist es eine Kollision.
Danach versucht die Funktion def reset_collision(vehicle1,vehicle2) die Fahrzeuge im Kollision zu befreien,indem sie die Positionen der Fahrzeugen entweder 2 Meter nach Recht oder 2 Meter nach links anpasst und die Geschwindigkeiten der Fahrzeugen auf 5 km/h verringert.Dann wird if has_collision überprüft,ob die Kollision bestehen bleibt.Wenn der Fall wäre,wird ein Fahrzeug nach 3 Seconde aus der Umgebung entfernt.
2- Die Entstehung von Staus.
Meine Lösung 1:Vorfahrtregeln festlegen
Daher habe ich eine Schwellenentfernung von 4 Metern festgestellt. jedes Fahrzeug , das sich dieser distanz nähert,wird seine Geschwindigkeit,seine Ausrichtung und seiner Abstand gerechnet.Falls Das Fahrzeug mit niedriger Priorität in Bewegung ist, bremst das Fahrzeug, damit das andere Fahrzeug mit höheren Priorität vorfährt.sonst fährt das Fahrzeug weiter.
Es passiert , dass zwei Fahrzeuge die gleiche Priorität haben. Deshalb habe ich zusätzlich die Funktion def handle_simultaneous_arrival(vehicles) verwenden,um die Fafrzeuge mit der gleichen Prioritäten zu unterscheiden,Indem sie jedem Fahrzeug einen Zufallswert zwischen 0,5 und 1,5 Sekunden zuweist.
Meine Lösung 2: Das Fahrzeug entfernt.
Die Funktion def is_vehicles_blocked(vehicle,max_stop-time=30) überprüft anhand der Anhaltezeit und der Beschleunigung, ob ein Fahrzeug blockiert ist. max_stop_time: Zeit (in Sekunden), bevor ein Fahrzeug als blockiert gilt.Wenn dieses Fahrzeug eine Geschwindigkeit kleiner als 2 m/s und eine Anhaltezeit größer als 30 Seconde hat,kann es nicht bewegen. d.h blokiert dann wird dieses Fahrzeug nach 30 Seconde aus der Umgebung entfernt.
2. Liyuan Zhu,
übernehmen die Teile: Erzeugung der Fußgänger
GitHub Links zu Profilen und E-Mail: https://github.com/zhuli90799, zhuli90799@th-nuernberg.de