From d66e5d05b2708d5322d01946411b27f502623ffa Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: TimZnr <zeunerti74726@th-nuernberg.de>
Date: Fri, 9 Dec 2022 15:29:01 +0100
Subject: [PATCH] introduce checkIntersection

---
 AutonomousMode/Processing/processing.cpp | 60 ++++++++++++++----------
 AutonomousMode/Processing/processing.h   |  1 +
 2 files changed, 35 insertions(+), 26 deletions(-)

diff --git a/AutonomousMode/Processing/processing.cpp b/AutonomousMode/Processing/processing.cpp
index 8a31f7a..181f677 100644
--- a/AutonomousMode/Processing/processing.cpp
+++ b/AutonomousMode/Processing/processing.cpp
@@ -47,24 +47,6 @@ void Processing::filterReflections(FrameData& frameData)
             indicesToDelete.push_back(i);
             continue;
         }
-
-        // Third approach:
-        // Calculate the HoughLinesP of the contour.
-        // There should be 4 lines
-        // This one is not really working yet.
-        Rect boundingRect = cv::boundingRect(frameData.contours[i]);
-        Point offset(-boundingRect.x, -boundingRect.y);
-        Mat contourMat = Mat::zeros(frameData.boundingBoxes[i].height, frameData.boundingBoxes[i].width, CV_8UC1);
-        drawContours(contourMat, frameData.contours, i, Scalar(255,255,255), 1, 8, noArray(), 0, offset);
-        std::vector<Vec4i> linesP;
-        HoughLinesP(contourMat, linesP, 1, CV_PI/180, 20, 10, 5 );
-        //imshow("Some window", contourMat);
-        if(linesP.size() < 4)
-        {
-            //indicesToDelete.push_back(i);
-            //continue;
-            //std::cout << linesP.size();
-        }
     }
 
     //reverse the vector with the indices so the order isn't messed up when deleting:
@@ -79,6 +61,28 @@ void Processing::filterReflections(FrameData& frameData)
     return;
 }
 
+bool Processing::checkIntersection(const std::vector<std::vector<Point>>& lines, const std::vector<Point>& outline)
+{
+
+    /* TODO:
+    * Was ich mir hier vorstelle:
+    * Wir haben die konturen und die hough linien
+    * Konturen haben schwäche mit Reflektionen, hough linien sind unvollständig.
+    * Irgendwie sollten die beiden Datensätze gemerged werden, um das "gute" aus beiden zu vereinen.
+    * Evtl in richtung "Schau den Bereich der Contour (+ Toleranz?) im hough bild an. Wenn keine Linie im Bereich ist, ist die Contour eine Reflektion"
+    * 
+    * Aktuell nehmen wir die abkürzung, die segmente rauszuwerfen, sobald keine Linie im Bild ist.
+    * Funktioniert für unsere Daten auch ziemlich gut
+    */
+
+    if(lines.size() == 0)
+    {
+        return false;
+    }
+    return true;
+}
+
+
 void Processing::processImage(Mat& inputPicture, int thresholdBinary, int gaussKernelSize)
 {
     //Idea here is: Processing module consists of two methods:
@@ -101,15 +105,8 @@ FrameData Processing::calculateLineSegments(Mat& inputPicture, const cv::Rect& r
     Mat inputPictureRoi = inputPicture(roi);
     cv::findContours(inputPictureRoi, data.contours, RETR_LIST, CHAIN_APPROX_SIMPLE);
 
-    /* TODO:
-    * Was ich mir hier vorstelle:
-    * Wir haben die konturen und die hough linien
-    * Konturen haben schwäche mit Reflektionen, hough linien sind unvollständig.
-    * Irgendwie sollten die beiden Datensätze gemerged werden, um das "gute" aus beiden zu vereinen.
-    * Evtl in richtung "Schau den Bereich der Contour (+ Toleranz?) im hough bild an. Wenn keine Linie im Bereich ist, ist die Contour eine Reflektion"
-    */
-
     vector<Vec4i> lines;
+    std::vector<std::vector<Point>> houghLines;
     Canny(inputPicture, inputPicture, 50, 100, 3);
     HoughLinesP(inputPicture, lines, 1, CV_PI/180, 100, 30, 150);  
     //Draw lines  
@@ -118,6 +115,10 @@ FrameData Processing::calculateLineSegments(Mat& inputPicture, const cv::Rect& r
     for( size_t i = 0; i < lines.size(); i++ )
     {
         line( inputPicture, Point(lines[i][0], lines[i][1]), Point(lines[i][2], lines[i][3]), Scalar(255,255,255), 3, 8 );
+        std::vector<Point> line;
+        line.push_back(Point(lines[i][0], lines[i][1]));
+        line.push_back(Point(lines[i][2], lines[i][3]));
+        houghLines.push_back(line);
     }
 
 
@@ -129,8 +130,15 @@ FrameData Processing::calculateLineSegments(Mat& inputPicture, const cv::Rect& r
         {
             iterator = data.contours.erase(iterator);
         }
+        else if (!checkIntersection(houghLines, *iterator))
+        {
+            iterator = data.contours.erase(iterator);
+        }
         else
         {
+            //Check for intersection with lines:
+
+
             Rect boundingBox = boundingRect(*iterator);
             boundingBox.x += roi.x;
             boundingBox.y += roi.y;
diff --git a/AutonomousMode/Processing/processing.h b/AutonomousMode/Processing/processing.h
index 7586655..522cb9f 100644
--- a/AutonomousMode/Processing/processing.h
+++ b/AutonomousMode/Processing/processing.h
@@ -10,6 +10,7 @@ class Processing
 {
 private:
     /* data */
+    bool checkIntersection(const std::vector<std::vector<Point>>& lines, const std::vector<Point>& outline);
 public:
     Processing(/* args */);
     // To do: