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Ball on Beam
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Wichtige Punkte:
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1) Mechanisches System
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2) Sensorik
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3) Aktorik
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4) Modellierung
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5) Regelung
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6) Bewertungskriterien
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[(1) MECHANIK ]
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Vergleich Drehpunkt mittig vs Drehpunkt am Ende des Balkens
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Mittig:
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Vorteile: symmetrisches Verhalten, geringeres Drehmoment benötigt, stabiler bei schnellen bewegungen
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Nachteile: mechanisch etwas aufwendiger
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Ende:
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Vorteile: Einfacher mechanischer Aufbau
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Nachteile: Höheres benötigtes Drehmoment, asymmetrisches Verhalten und somit schwieriger zu modellieren,
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mechanische Belastung auf Lager stärker |